機器人第一關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機,，輕載機器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機,。平均而言,，每臺機器人使用4.5臺RV減速器。

　　工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機,，因為由脈沖信號驅(qū)動,，其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢?

　　工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作,，以完成相同的工序,。為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量,，對工業(yè)機器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高,。因此，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器,。

　　此外，伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動,，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精確,、可靠地運行。

　　RV減速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn),，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度,，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。

　　與通用RV減速機相比,，機器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短,、體積小、功率大,、質(zhì)量輕和易于控制等特點,。

　　大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速機和諧波減速器。相比于諧波減速器,，RV減速機具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度,。

　　因此在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速機放置在機座,、大臂,、肩部等重負載的位置;而將諧波減速器放置在小臂,、腕部或手部;行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機器人上。

　　同時,，RV減速機較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度,、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定,，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低,，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速機，因此,，該種RV減速機在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢,。