機(jī)器人第一關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī),，輕載機(jī)器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機(jī)。重載機(jī)器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機(jī),。平均而言,，每臺(tái)機(jī)器人使用4.5臺(tái)RV減速器,。

　　工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源一般為交流伺服電機(jī)，因?yàn)橛擅}沖信號(hào)驅(qū)動(dòng),，其伺服電機(jī)本身就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速,，為什么工業(yè)機(jī)器人還需要減速器呢?

　　工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動(dòng)作，以完成相同的工序,。為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù),，并確保工藝質(zhì)量，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高,。因此,，提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。

　　RV減速機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩,。當(dāng)負(fù)載較大時(shí),，一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩,。

　　此外,，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng)，對(duì)于長時(shí)間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其精確,、可靠地運(yùn)行,。

　　RV減速機(jī)的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度,，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩,。

　　與通用減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短,、體積小,、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn),。

　　大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器,。相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度,。

　　因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中,，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂,、肩部等重負(fù)載的位置;而將諧波減速器放置在小臂,、腕部或手部;行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

　　同時(shí),，RV減速機(jī)較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度,、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低,，故世界上許多國家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器,，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì),。